Робототехника

Введение

1 Из истории развития робототехники

1.1 Начало робототехники

1.2 Появление и становление современной робототехники

1.3 Развитие отечественной робототехники

2 Промышленные роботы

2.1 Понятие «Робот»

2.2 Функции и технические характеристики роботов

2.3 Место робототехники в системе технических наук

2.4 Принципы работы сервомеханизма

2.5 Степени подвижности и системы координат манипуляторов

2.6 Схема привода манипулятора

2.7 Многозвенные манипуляторы

2.7.1 Принципы управления многозвенными манипуляторами

2.7.2 Параллельный перенос и вращение координат в векторном методе

2.8 Типы сервомеханизмов

2.8.1 Электрические сервосистемы

2.8.2 Электрогидравлические сервосистемы

2.8.3 Пневматические сервосистемы

2.8.4 Программируемые сервосистемы

3 Системы программного управления промышленных роботов

3.1 Структура системы программного управления

3.2 Промышленный робот РМ 104

3.3 Характеристики исполнительных устройств роботов

3.4 Датчики обратных связей

4 Системы адаптивного управления

4.1 Структура адаптивной системы управления

4.2 Программное обеспечение адаптивных роботов

4.3 Системы очувствления роботов

4.3.1 Силомоментные системы очувствления

4.3.2 Тактильные системы очувствления

4.3.3 Локационные системы очувствления

5 Системы технического зрения

6 Гибкие производственные системы

6.1 Основные сведения о гибких производственных системах

6.1.1 Этапы прохождения разработки

6.1.2 Место промышленных роботов в ГПС

6.1.3 Структура технического обеспечения СУ ГПС

6.2 Структура гибкого производственного модуля

6.3 Структура программного обеспечения СУ ГПС

Рекомендуемая литература